第1阶段：抓新刀。Txx代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，到位且有刀库定位I信号后启动机械手，经过步骤1→步骤2→步骤3→>步骤4将编程刀具抓在手上等待换刀。
　　
　　第2阶段：换刀，这也是加工中心大修的整个过程中^为重要的一个阶段；M06启动换刀固定循环“TOOL”，“TOOL”控制各坐标移动到换刀位置，并用M90通知PLC启动换刀，PLC用M90信号请求NC“读入禁止”并启动机械手换刀，同时用步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。
　　
　　第3阶段：还刀。步骤5启动的刀库旋转停止且有刀库定位I信号后，启动机械手，将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤1完成后，取消“读入禁止”，激活刀具参数，加工程序和机械手还同时进行。
　　
　　第4阶段：抓预选新刀。在M06的下一段紧跟下道工序要用的刀具号Txx，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等待M06启动后面的换刀动作，这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率。